2024中国人形机器人产业发展蓝皮书-高工咨询-2024-163页(1).pdf

1、 中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）1/163 中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）2/163 版权声明版权声明 本蓝皮书版权为高工咨询（GGII）所有，相关咨询服务由高工咨询（GGII）提供。高工咨询（GGII）和所有参编企业对本报告拥有共同著作权。报告有偿提供给限定企业，应限于企业内部使用，仅供企业在分析研究过程中参考。如企业引用报告内容进行对外使用，所产生的误解和诉讼由企业自行负责，本公司不承担责任。如将来用作商业或其他用途，未经本公司同意，不得以任何异于本报告原样之装订或包装形式将本报告出借、转售、出租或在网上发布。凡使用本报告者均受本条款及本报告一切有关版权之条款约束。中国

2、人形机器人产业发展蓝皮书（2024）3/163 序序言言 人形机器人是当今世界科技领域最具潜力和前景的产业之一。随着科技的不断进步和人工智能技术的快速发展，人形机器人作为未来产业的新赛道和经济增长的新引擎，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。2023 年 11 月 2 日，工业和信息化部印发的人形机器人创新发展指导意见中提出，到 2025 年人形机器人创新体系初步建立，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用。到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先

3、进水平。人形机器人产业的发展需要人工智能、高端制造、新材料等先进技术的协同创新和突破。当前，国外人形机器人技术加速演进，我国人形机器人虽然有一定产业基础，但在关键基础部组件、专用操作系统、人工智能大模型、通用整机产品和产业生态等方面仍存在短板弱项，在人形机器人产业尚处于商业化早期阶段，有望迎来爆发式增长的拐点之际，需要加强政策引导与扶持，集聚资源培育形成完善的产业链和产业生态。人形机器人的研发涉及多个学科领域，技术难度较大，目前仍存在一些技术瓶颈和挑战。因此，对人形机器人产业发展进行全面梳理和分析，对于推动该领域的技术进步和产业发展具有重要意义。作为新事物，人形机器人迎来发展热潮的同时也不免遭

4、受外界的“质疑”与“唱衰”，从商业化落地的角度看，全球确实鲜有可参考的案例与路径；从技术实现和产品化的角度看，自 2022 年以来，人形机器人开始进入发展“快车道”，叠加 AI 大模型的加持，已开始呈现超预期的发展态势。身处全球科技革命的浪潮之中，我们在脚踏实地的同时更需要仰望星空。本蓝皮书旨在通过对主要国家人形机器人产业的发展历程和生态体系进行梳理，分析各国人形机器人的技术优势和产业特点，探讨人形机器人技术的发展方向，包括但不限于人工智能大模型、传感器、运动控制等领域的关键技术，探索人形机器人在各领域应用场景和商业模式，挖掘市场潜力和发展前景，总结人形机器人产业发展面临的挑战和机遇，同时结合

5、我国重点城市人形机器人产业基础及优劣势，提出未来发展的趋势和方向，旨在帮助机器人产业链相关企业及投资机构了解当前人形机器人产业的发展态势，把握市场机会，做出正确经营决策。中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）4/163 特别说明：特别说明：本蓝皮书中的大量市场及技术资料，仅供企业经营参考用，望企业不要用于其他商业用途，由此产生的一切后果高工咨询（GGII）将不予承担！外部环境的不确定性和复杂性加剧，高工外部环境的不确定性和复杂性加剧，高工咨询（咨询（GGIIGGII）和所有参编企业真诚地祝福每和所有参编企业真诚地祝福每一家志向远大的企业都能制定出高质量经营决策，不断获得新一家志向远大的企业都

6、能制定出高质量经营决策，不断获得新的的成长成长和和成功！成功！感谢以下联合参编单位感谢以下联合参编单位（排名不分先后）（排名不分先后）：深圳市优必选科技股份有限公司深圳市优必选科技股份有限公司 陕西伟景机器人科技有限公司陕西伟景机器人科技有限公司 国讯芯微（苏州）科技有限公司国讯芯微（苏州）科技有限公司 常州坤维传感科技有限公司常州坤维传感科技有限公司 深圳市鑫精诚传感技术有限公司深圳市鑫精诚传感技术有限公司 南京神源生智能科技有限公司南京神源生智能科技有限公司 罗斯特卡希传动设备罗斯特卡希传动设备(浙江浙江)有限公司有限公司 纽格尔智能传动（广东）有限公司纽格尔智能传动（广东）有限公司 中国

7、人形机器人产业发展蓝皮书（2024）5/163 目录目录第一部分第一部分 产业篇产业篇 .9 9 第一章 人形机器人产业发展概况.9 第一节 人形机器人定义与分类.9 第二节 人形机器人发展现状分析.14 第二章 人形机器人产业链发展分析.19 第一节 人形机器人上游核心零部件分析.20 第二节 人形机器人本体发展分析.44 第二部分第二部分 政策篇政策篇 .5050 第三章 人形机器人政策环境分析.50 第一节 国家政策.50 第二节 地区政策.51 第三部分第三部分 区域篇区域篇 .5353 第四章 国内重点城市人形机器人产业发展分析.53 第一节 北京市.53 第二节 上海市.55 第三

8、节 深圳市.56 第四部分第四部分 资本篇资本篇 .5858 第四章 人形机器人行业融资态势分析.58 第一节 行业融资态势.58 第二节 主要投资机构代表.59 第五部分第五部分 技术篇技术篇 .6161 第六章 人形机器人技术发展分析.61 第一节 人形机器人技术专利分析.61 第二节 人形机器人“大脑”关键技术发展分析.64 第三节 人形机器人“小脑”关键技术发展分析.71 第四节 人形机器人“机器肢”关键技术发展分析.73 第五节 人形机器人“机器体”关键技术发展分析.76 第六部分第六部分 市场篇市场篇 .7979 中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）6/163 第七章 人形机器

9、人市场空间及发展趋势分析.79 第一节 全球人形机器人市场规模预测及发展趋势分析.79 第二节 中国人形机器人市场规模预测及发展趋势分析.81 第七部分第七部分 应用前景篇应用前景篇 .8383 第八章 人形机器人下游应用前景分析.83 第一节 人形机器人在工业制造领域的应用前景分析.85 第二节 人形机器人在服务领域的应用前景分析.89 第三节 人形机器人在特种领域的应用前景分析.92 第四节 人形机器人应用路径与应用场景价值图谱.94 第九章 中国人形机器人产业发展机遇与挑战.95 第一节 发展机遇.95 第二节 主要挑战.97 第八部分第八部分 企业篇企业篇 .101101 第十章 蓝皮

10、书参编单位介绍.101 第一节 优必选.101 第二节 伟景机器人.105 第三节 国讯芯微.115 第四节 坤维科技.122 第五节 鑫精诚传感器.126 第六节 神源生.131 第七节 罗斯特.136 第八节 纽格尔智能.139 第九部分第九部分 案例篇案例篇 .147147 第十一章 人形机器人&具身智能应用案例.147 第一节 人形机器人案例.147 第二节 控制器案例.150 第三节 传感器案例.154 第四节 灵巧手案例.155 附录附录 1 1 人形机器人产业链代表厂商名录人形机器人产业链代表厂商名录 .156156 中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）7/163 图表目录图

11、表目录 图表 1 人形机器人系统构造及介绍.10 图表 2 人形机器人按形态分类对比.11 图表 3 人形机器人按应用场景分类对比.12 图表 4 人形机器人按驱动类型分类对比.12 图表 5 人形机器人产业发展阶段.14 图表 6 国外部分企业人形机器人代表产品列举.15 图表 7 国内部分企业人形机器人代表产品列举.17 图表 8 人形机器人产业链图谱.19 图表 9 人形机器人主要原材料和零部件介绍.20 图表 10 人形机器人零部件应用示意图.21 图表 11 人形机器人领域减速器对比.22 图表 12 机器人电机侧重三点：高效率、高动态和高功率密度.24 图表 13 人形机器人主要应

12、用电机类型对比.24 图表 14 滚珠丝杠与行星滚柱丝杠对比情况.27 图表 15 机器人控制框架.28 图表 16 具身智能控制层架构.29 图表 17 主要实时操作系统代表厂商及产品.30 图表 18 全球主要人形机器人的控制解决方案.30 图表 19 人形机器人主要传感器介绍.31 图表 20 人形机器人四种环境感知传感器比较.34 图表 21 纯视觉与激光雷达方案比较.35 图表 22 人形机器人系统架构示意图.36 图表 23 ROS 框架下人形机器人整体软件架构.38 图表 24 大模型在机器人领域研究与应用案例.39 图表 25 人形机器人驱动器（执行器）类型和发展历史.40 图

13、表 26 三种高性能机器人驱动器（执行器）方案特性比较.41 图表 27 主要人形机器人厂商执行器方案.42 图表 28 各类型人形机器人厂商代表企业.44 中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）8/163 图表 29 资深玩家企业能力分布.45 图表 30 初创企业能力分布.45 图表 31 跨界玩家企业能力分布.46 图表 32 AI 企业能力分布.47 图表 33 原生机器人厂商能力分布.47 图表 34 全球主要人形机器人对比.48 图表 35 北京、上海、深圳人形机器人相关政策.51 图表 36 北京智能机器人产业空间布局.53 图表 37 北京智能机器人产业创新模式.54 图表

14、38 上海智能机器人“3+X”空间布局.55 图表 39 上海市智能机器人科技创新主体.56 图表 40 深圳市智能机器人科技创新主体.57 图表 41 2022-2024 年 Q1 中国人形机器人相关领域获融资情况.58 图表 42 中国主要人形机器人企业融资情况（截至 2024Q1）.58 图表 43 中国人形机器人行业主要投资机构代表（排名不分先后）.59 图表 44 人形机器人专利申请 Top10 国家及专利数概览.62 图表 45 人形机器人专利申请人 Top15 及专利数概览.63 图表 46 机器人各部位关键技术攻关.64 图表 47 大模型发展现状与挑战对比.65 图表 48

15、国内外科技巨头 AI 大模型产品对比.66 图表 49 2024-2030 年全球人形机器人市场空间测算.79 图表 50 2024-2030 年中国人形机器人市场空间测算.81 图表 51 2023 年全球主要人形机器人应用场景及市场推广计划.83 图表 52 工业领域主要应用机器人类型.85 图表 53 2017-2023 年工业/移动机器人本体均价（单位：万元/台）.86 图表 54 PC 产品制造层级与自动化技术难度分布.87 图表 55 医疗保健与康复领域主要应用机器人类型.90 图表 56 人形机器人应用路径与应用场景价值图谱.94 中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）9/16

16、3 第一部分第一部分 产业篇产业篇 第一章第一章 人形人形机器人机器人产业产业发展概况发展概况 第一节第一节 人形人形机器人机器人定义与分类定义与分类 一、人形机器人的定义一、人形机器人的定义人形机器人是一种仿生机器人，指形状及尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人，并具有一定程度的认知和决策智能。人形机器人建立在多学科基础之上，集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，来实现拟人化的功能，环境适应更通用、任务操作更多元、人机交互更亲和，是有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。人形机器人相比其他机器人，对智能感知、运动控制、智能决策、人机交互的综合能力要求更高。智能感知方面，智能感知方面，需要配备多种传感器，能够感知非结构化场景并根据不同的情况做出相应的反应。运动控制方面，运动控制方面，需要人形机器人具备高度的精确性和灵敏度、良好的稳定性和平衡控制能力，精确地模仿人类的行走、跑步、抓取等动作，实时响应各种传感器的输入和环境变化。智能决策方面，智能决策方面，可通过人工智能技术，根据环